Старочешское - harcovati (делать набег, нападать).
В толковых словарях русского языка слово «гарцевать» впервые появилось в 1847 г., но в русской разговорной речи оно начинает бытовать значительно раньше - предположительно в конце XVIII - начале XIX в.
Слово «гарцевать» с современным значением «скакать на лошади» заимствовано из западнославянских языков посредством украинского, где известно с середины XVIII в.
Вероятнее всего, слово пришло в русский язык из польского (от harcowac) либо из чешского (от harcovati - «затевать перестрелку, стычку, скакать, гарцовать»). В чешский язык слово проникло из венгерского (от hare - «бой», harcos - «боец»).
Родственным являются:
Сербохорватское - харцовати («сражаться»).
Производное: гарцующий.